Beaulieu occupe l'emplacement d'un site préhistorique et de l'antique port grec d'Anao. La ville fut agrandie ensuite par les Romains qui eurent le loisir de bâtir des demeures de marbres et de mosaïques.
L'agglomération fut rasée au IIIème siècle, au IVème un petit monastère fut construit dont le premier abbé fut Saint-Hospice. Les Lombards rasèrent le monastère au VIème et les habitants se réfugièrent sur la falaise du plateau Saint-Michel (Grande Corniche). Ils ne redescendront à l'emplacement actuel qu'à la fin du XIIIème siècle.
Issu du XIIème et francisé après 1860 pour devenir Beaulieu, Napoléon Bonaparte, conquis par l'attrait du site, confirma son nom "Bellolocco".
1860 - Beaulieu, hameau de Villefranche, attire par la route et le chemin de fer, Anglais, Français, Russes du Gotha, têtes couronnées... Les habitants de l'époque voient se concrétiser le destin touristique hivernal de la cité.
1891 - Beaulieu devient commune indépendante de Villefranche.
A la belle époque, Beaulieu élégante station hivernale accueille les personnages les plus célèbres qui affectionnent ce haut lieu du prestige mondain. Les plus connus sont : LEOPOLE II, GUILLAUME II, 1er PRINCE DE GALLES, les reines d'Italie et du Portugal, le Marquis de SALISBURY (1er Ministre Britannique), MARINONI (inventeur de la Rotative), Théodore REINACH (archéologue qui fit construire la Villa Kérylos), Gordon BENNETT (propriétaire du New York Herald), la Princesse GALITZINE, le Comte TOLSTOI, Gustave EIFFEL.
La première guerre mondiale provoque le départ des illustres résidents, mais la vocation touristique s'instaure. La station grandit en prestige en accueillant de nouveaux monarques et princes de sang, GUSTAVE II de Suéde, Hélène d'Italie, Elisabeth de Belgique et LEOPOLE III.
Entre les deux guerres, l'évolution économique et sociologique fait naître une prometteuse saison d'été. Le soleil ne doit pas seulement "réchauffer la saison d'hiver", on lui demande désormais "de bronzer pour la saison d'été". 1991 a célébré le premier Centenaire de la Commune.